Još u doba starog Egipta izumljena je tehnika za okretanje drveta pomoću alata za sečenje dok se radni komad rotirao oko svoje centralne ose. U početku su dva uspravna stupa služila kao oslonci za drvo; elastičnost grane drveta korištena je za namotavanje užeta oko radnog komada, koji se zatim rotirao povlačenjem užeta-bilo rukom ili nogom-dok je operater držao rezni alat za izvođenje rezanja. Ova drevna metoda postepeno je evoluirala u "lučani strug": konopac je bio omotan dva ili tri puta oko remenice i pričvršćen za fleksibilnu šipku u obliku luka; guranje i povlačenje pramca naprijed-nazad uzrokovalo je rotaciju radnog komada za okretanje. Do srednjeg vijeka je dizajnirana "tokarska struga"; koristila je nožnu pedalu za rotaciju radilice i pogon zamašnjaka, koji je zauzvrat prenosio kretanje na glavno vreteno za okretanje radnog komada.
Drevni strugovi su se oslanjali na ručno povlačenje ili nožno{0}}pedaliranje kako bi rotirali radni predmet preko užeta, dok je operater držao alat za rezanje radi obrade.
Godine 1797., britanski mehanički pronalazač Henry Maudslay stvorio je moderan strug sa olovnim zavrtnjem za pokretanje nosača alata. Rođen 1771. godine, Maudslay je sa 18 godina bio sposoban pomoćnik pronalazača Josepha Bramaha. Iste godine kada je napustio Bramahov posao, napravio je svoju prvu -strug za rezanje vijaka-potpunu- mašinu sa nosačem alata i poklopcem koji se može pomicati duž dva para nosača. Tri godine kasnije, u svojoj vlastitoj radionici, Maudslay je napravio rafiniraniji strug opremljen izmjenjivim zupčanicima, koji je omogućavao prilagođavanje brzine pomaka i koraka navoja koji se seku. Godine 1800. usvojio je zupčanike kako bi dodatno omogućio podešavanje brzina pomaka i koraka navoja. Godine 1817, drugi Britanac, Richard Roberts, predstavio je mehanizam sa četiri-kolačića i stražnji{13}} mehanizam za promjenu brzine vretena.
Kako bi poboljšao nivo mehanizacije i automatizacije, američki izumitelj Stephen Fitch izumio je strug s kupolom 1845. godine.
Godine 1848. u Sjedinjenim Državama pojavio se i tokarski strug. Godine 1873. američki pronalazač Spencer napravio je automatski strug sa jednim-vretenom, nakon čega je ubrzo uslijedio model s tri-vretena.
Početkom 20. stoljeća pojavili su se strugovi pokretani pojedinačnim motorima i opremljeni mjenjačima-zasnovane na brzini{2}}promjenjivanja brzina.
Nakon Prvog svjetskog rata, zahtjevi industrije municije, automobilske industrije i drugih strojeva doveli su do brzog razvoja različitih visokoefikasnih automatskih strugova i specijalizovanih strugova. Kako bi se povećala produktivnost u maloj-serijskoj proizvodnji, strugovi sa hidrauličnim priključcima za kopiranje dobili su široku primjenu u kasnim 1940-im, u periodu u kojem su se također razvili strugovi sa više-alata. Sredina -1950-ih obilježila je razvoj programski kontroliranih strugova koji koriste bušene kartice, priključne ploče i rotacijske prekidače. Tehnologija numeričkog upravljanja (NC) prvi put je primijenjena na strugovima 1960-ih i doživjela je brzi razvoj od 1970-ih nadalje.
Od 1970-ih pa nadalje, visoko{1}}alatne mašine-koje su primjer CNC strugovi-počele su rasti.
